Introducción

En esta práctica vamos a utilizar un botón para controlar el funcionamiento de un servo de rotación continua conectado a la placa ZUM Core 2.0.

El objetivo es muy sencillo:

• Al pulsar el botón por primera vez, el servo comenzará a girar.
• Al pulsarlo una segunda vez, el servo se detendrá.
• Cada nueva pulsación alternará entre encendido y apagado.

Además, aprenderemos a utilizar variables booleanas, una herramienta fundamental para almacenar estados dentro de un programa.

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Material necesario

• 1 placa ZUM Core 2.0
• 1 módulo botón BQ/ZUM
• 1 servo de rotación continua
• Cables de conexión
• Arduino IDE

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Conexiones

Botón BQ/ZUM

Conectaremos el botón utilizando uno de los conectores digitales de la ZUM Core 2.0.

• G → GND
• V → 5V
• S → D4

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Servo de rotación continua

El servo dispone de tres cables:

• Marrón o negro → GND
• Rojo → 5V
• Naranja o amarillo → D9

La conexión al pin D9 permitirá controlar el movimiento del servo mediante programación.

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Código completo

#include <Servo.h>

Servo servo;

const int boton = 4;

bool motorEncendido = false;
int estadoAnterior = HIGH;

void setup()
{
  pinMode(boton, INPUT);

  servo.attach(9);

  servo.write(90);

  Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
  int estadoActual = digitalRead(boton);

  if (estadoActual == LOW && estadoAnterior == HIGH)
  {
    motorEncendido = !motorEncendido;

    if (motorEncendido)
    {
      servo.write(180);

      Serial.println("Servo ENCENDIDO");
    }
    else
    {
      servo.write(90);

      Serial.println("Servo APAGADO");
    }

    delay(200);
  }

  estadoAnterior = estadoActual;
}

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Explicación del código

Inclusión de la librería Servo

#include <Servo.h>

La librería Servo permite controlar servomotores de forma sencilla mediante Arduino IDE.

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Creación del objeto servo

Servo servo;

Creamos un objeto llamado servo que utilizaremos posteriormente para controlar el motor.

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Declaración de variables

const int boton = 4;

Indica que el botón está conectado al pin digital D4.

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bool motorEncendido = false;

Esta variable almacena el estado del sistema:

• false → servo apagado.
• true → servo encendido.

Las variables de tipo bool solamente pueden almacenar dos valores:

• true (verdadero)
• false (falso)

Por ello son ideales para representar estados de encendido y apagado.

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int estadoAnterior = HIGH;

Esta variable guarda el estado anterior del botón.

Nos permitirá detectar cuándo se ha producido una nueva pulsación.

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Configuración inicial

Configuración del botón

pinMode(boton, INPUT);

Configuramos el pin D4 como entrada digital.

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Configuración del servo

servo.attach(9);

Conectamos el servo al pin D9.

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Posición inicial

servo.write(90);

En los servos de rotación continua:

• 90 → parado.
• 180 → gira en un sentido.
• 0 → gira en el sentido contrario.

Por ello iniciamos el programa con el servo detenido.

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Comunicación serie

Serial.begin(9600);

Activa la comunicación con el Monitor Serie para visualizar mensajes de estado.

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Lectura del botón

int estadoActual = digitalRead(boton);

Esta instrucción lee el estado actual del botón.

Puede devolver:

• HIGH → botón sin pulsar.
• LOW → botón pulsado.

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Detección de una pulsación

if (estadoActual == LOW && estadoAnterior == HIGH)

Esta condición detecta el instante exacto en el que se pulsa el botón.

Gracias a ello evitamos que una única pulsación genere múltiples cambios de estado.

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Cambio de estado

motorEncendido = !motorEncendido;

Esta es una de las líneas más interesantes del programa.

El símbolo:

!

significa “contrario”.

Por tanto:

• Si el motor estaba apagado, pasa a encendido.
• Si estaba encendido, pasa a apagado.

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Encendido del servo

if (motorEncendido)
{
  servo.write(180);

  Serial.println("Servo ENCENDIDO");
}

Cuando la variable vale true:

• El servo comienza a girar.
• Se muestra un mensaje en el Monitor Serie.

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Apagado del servo

else
{
  servo.write(90);

  Serial.println("Servo APAGADO");
}

Cuando la variable vale false:

• El servo se detiene.
• Se informa del cambio mediante el Monitor Serie.

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Antirrebote

delay(200);

Introduce una pequeña pausa para evitar que una única pulsación sea interpretada varias veces.

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Actualización del estado

estadoAnterior = estadoActual;

Al finalizar cada ciclo guardamos el estado actual para poder compararlo en la siguiente iteración.

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Funcionamiento del sistema

El comportamiento del programa puede resumirse así:

Pulsación 1 → Servo ENCENDIDO
Pulsación 2 → Servo APAGADO
Pulsación 3 → Servo ENCENDIDO
Pulsación 4 → Servo APAGADO

Cada pulsación cambia el estado del servo.

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Conclusión

Esta práctica introduce conceptos fundamentales de programación y robótica:

• Entradas digitales.
• Botones.
• Variables booleanas.
• Detección de eventos.
• Servomotores.
• Comunicación serie.

Además, muestra cómo una única pulsación puede utilizarse para alternar entre distintos estados, una técnica muy utilizada en sistemas de automatización, robótica y domótica.