🤖 TUTORIAL: CONTROL INALÁMBRICO DE CUTEBOT CON JOYSTICK BIT

1. Introducción y Concepto

En este proyecto, transformaremos tu micro:bit y un Joystick bit en un mando a distancia para el Cutebot. Usaremos la funcionalidad de radio de micro:bit para enviar coordenadas desde el joystick. El Cutebot recibirá estas coordenadas y calculará la velocidad exacta para cada motor para girar, avanzar o retroceder suavemente.

2. Material Necesario

• 1x Micro:bit (para el mando).
• 1x Elecfreaks Joystick bit V2 (el mando físico).
• 1x Cutebot (con su propio micro:bit instalado).
• Pilas/Baterías para ambos (Cutebot y Joystick bit).
• Cable USB para programar.
• Software MakeCode (online).

3. Explicación de la Lógica

El control se basará en dos programas independientes:

Mando (Emisor)

1. Configuración de Radio: Ambos micro:bits deben estar en el mismo grupo de radio (un canal).
2. Lectura del Joystick: El mando leerá continuamente los valores analógicos de los ejes X (izquierda-derecha) e Y (arriba-abajo) del joystick. El Joystick bit usa el Pin P1 para X y P2 para Y.
3. Transmisión: Enviaremos estos dos números por radio como una “pareja de datos”: una “etiqueta” (ej. “X” o “Y”) y el valor medido.

Cutebot (Receptor)

1. Configuración de Radio: El mismo grupo que el mando.
2. Recepción: Cuando reciba un dato de radio con etiqueta “X” o “Y”, actualizará variables internas.
3. Cálculo de Motores: En un bucle continuo, usará los valores recibidos para calcular las velocidades de los motores Izquierdo y Derecho. El algoritmo mezclará los valores Y (velocidad base) y X (diferencia de giro).
   • Avanzar: Alta Y, baja X.
   • Girar Derecha: Motores izquierdos rápidos, derechos lentos o quietos.

4. Montaje y Configuración (Joystick bit)

Este tutorial asume que estás usando el Joystick bit V2 de Elecfreaks, que simplifica mucho el cableado.

1. Inserción: Inserta tu micro:bit (el emisor) en la ranura del Joystick bit con los LEDs hacia arriba.
2. Alimentación: Asegúrate de que el Joystick bit tenga pilas (suelen usar 3x AAA o batería de litio integrada) y que el interruptor esté en ON. No confíes solo en la alimentación del micro:bit, el mando necesita energía para el transmisor de radio y el sensor del joystick.

5. El Código

Necesitas dos programas separados. Primero, añade las extensiones necesarias en MakeCode:

• En MakeCode para el Cutebot, busca y añade la extensión: cutebot.
• En MakeCode para el Mando, busca y añade la extensión: joystickbit.

Código del Mando (Emisor)

Este código se carga en el micro:bit insertado en el Joystick bit.

Fragmento de código

// Configuración inicial al encender
radio.setGroup(7) // Usa el mismo número de grupo (1-255) en ambos
joystickbit.initJoystickBit() // Inicializa el hardware del Joystick bit

// Bucle principal continuo
basic.forever(function () {
    // Lee los valores analógicos de los ejes
    // Estos valores suelen ir de 0 a 1023, con 512 en el centro.
    let valorX = joystickbit.getRockerValue(joystickbit.rockerType.X)
    let valorY = joystickbit.getRockerValue(joystickbit.rockerType.Y)

    // Envia los valores por radio con etiquetas
    radio.sendValue("X", valorX)
    radio.sendValue("Y", valorY)

    // Un pequeño retraso para no saturar la radio
    basic.pause(50)
})

Código del Cutebot (Receptor)

Este código se carga en el micro:bit instalado dentro del Cutebot.

Fragmento de código

let velocidadBase = 0
let giroDiferencial = 0

// Configuración inicial al encender
radio.setGroup(7) // Debe ser el MISMO grupo que el mando
cutebot.stopCar() // Asegura que empiece parado

// Evento de recepción de datos por radio
radio.onReceivedValue(function (name, value) {
    if (name == "X") {
        giroDiferencial = value
    } else if (name == "Y") {
        velocidadBase = value
    }
})

// Bucle principal continuo para mover motores
basic.forever(function () {
    // Algoritmo de mezcla para calcular velocidades de motor individuales.
    // Mapea los valores analógicos (0-1023) a porcentajes de motor (-100 a 100)

    // Convierte Y (0-1023) en -100 (retroceder) a 100 (avanzar)
    let motorPowerY = Math.map(velocidadBase, 0, 1023, -100, 100)

    // Convierte X (0-1023) en -50 (girar izquierda) a 50 (girar derecha)
    // El rango de giro es menor para mejor control.
    let motorTurnX = Math.map(giroDiferencial, 0, 1023, -50, 50)

    // Mezcla Y y X para cada motor
    let motorLeftSpeed = motorPowerY + motorTurnX
    let motorRightSpeed = motorPowerY - motorTurnX

    // Asegura que las velocidades no superen -100 o 100
    motorLeftSpeed = Math.constrain(motorLeftSpeed, -100, 100)
    motorRightSpeed = Math.constrain(motorRightSpeed, -100, 100)

    // Aplica las velocidades a los motores
    cutebot.motors(motorLeftSpeed, motorRightSpeed)
})

6. Resultado y Calibración

1. Enciende el Mando.
2. Enciende el Cutebot.
3. Usa el joystick:
   • Mueve hacia arriba: El Cutebot avanza.
   • Mueve hacia abajo: El Cutebot retrocede.
   • Mueve hacia la derecha: El Cutebot gira a la derecha (motor izquierdo más rápido).
   • Mueve hacia arriba y a la derecha: El Cutebot avanza curvando a la derecha.

Solución de Problemas (Calibración)

• El Cutebot se mueve solo cuando el joystick está centrado: Los joysticks analógicos rara vez están exactamente a 512 en el centro. Necesitas añadir una “zona muerta” en el código del mando. Antes de enviar radio.sendValue, verifica si el valor está cerca de 512.
  • if (Math.abs(valorX - 512) < 20) { valorX = 512 } (Repetir para Y).
• Las direcciones están invertidas: Si mover hacia arriba lo hace retroceder, simplemente invierte la lógica del mapeo en el receptor. Cambia Math.map(velocidadBase, 0, 1023, -100, 100) a Math.map(velocidadBase, 0, 1023, 100, -100).
• No se mueven: Verifica que el grupo de radio (radio.setGroup) sea idéntico y que ambos micro:bits tengan suficiente energía de sus respectivas baterías.

Kirill Stepchenkov y Gonzalo Ruiz